首页»业界资讯»ROS 和Web 带来更智能的机器人

ag8.亚游官网: ROS 和Web 带来更智能的机器人

来源:类似于AG亚游网投 发布时间:2018-11-02 阅读次数:

ag平台官网

与会同志围绕调研主题,在课堂、报告会、校园网络等阵地管理方面存在的薄弱环节、风险点和需要重视的问题,师生在思想状况、言行表现等方面值得关注的问题,学生在意识形态方面最关注、最迷茫的具体问题以及对加强高校意识形态工作的意见和建议等方面积极发言。调研组还从学校随机抽取了300名同学进行了问卷调查。

  随着AI的发展,机器人必然变得越来越智能。然而要实现智能化,除了需要丰富的AI算法外,还需要强大的操作系统支持——ROS就是这样一款非常受欢迎的机器人系统。ROS目前已经建立了庞大的生态系统,其参与者包括来自全球机器人行业的众多开发者,而英特尔开源技术中心(OTC)的Web团队也是其中重要一员。他们在客户端、 edge、云、IoT、W3C标准、机器人技术等领域开发及应用web技术,致力于保持web开放、安全、特性丰富且性能强大。

  对于机器人设计厂商来讲,他们在极力寻求更好的软硬件解决方案,所以有人自然想到将ROS和Web相结合从而得到更好的机器人解决方案。或许有人会问:为什么要在机器人技术中使用Node.js 和Web?它们各自有什么特点?先看Node.js,其具有高性能 (JIT)特性,性能高于Python语言,从而使系统在同一机器人硬件平台上可实现AG亚游网投功能;另外,Node.js拥有强大的生态系统和社区支持,是Github*上最流行的语言,而且拥有世界上最大的包分发系统——npm。Node.js设计时易于部署和调试,适合应用于web 界面。再看Web技术,它是远程控制和仪表板的最佳选择,可以进行状态检查、运动控制、姿势可视化、视频流等工作,而且可以在任何浏览器里运行,易于嵌入,拥有海量资源。

  基于两者各自的优势,工程师要考虑的是如何将web引入到ROS中?首先,RWT* 已经将ROS 1.0 APIs 在web中暴露,但在2017年年中之前还没有针对ROS 2.0的解决方案,因此OTC的Web团队开发了一套新模块应用于ROS 2.0。当然我们还需要考虑这是不是在web中暴露ROS API 的最佳方式呢? 比如:服务;另一种做法是Node.js web 服务器,就是在务器中暴露ROS API,这种方式灵活而有效,web页面中只保留业务逻辑(RaaS)。其实工程师也不必害怕,因为web服务器在 Node.js中只不过需要几行代码,并且前端和后端具有同样的技术栈,因此更易于调试。

ROS2.0路线图

  我们目前取得的两个成果是GitHub RWT 的两个软件包,其中一个是rclnodejs (github repo),它是一个ROS 2.0的Node.js 客户端,它可以提供快速、便捷而强大的ROS 2.0的JavaScript接口;另一个是ros2-web-bridge (github repo),能够实现在web页面中调用ROS 2.0 API ,且与 roslibjs*兼容。下面我们来看看这两个模块各自的工作原理。

  如上图所示,其展示了rclnodejs软件架构设计,其原则是对rcl层薄封装,从而快速而轻松地适应变化。软件接口采用事件驱动和非阻塞(Promise/Event)模式 ,使得程序可以拥有高并发特性;另外包本身无需重新编译即可使用新的ROS消息,一切都在运行过程中处理。如此一来,用户就能够轻松、有效地编写 ROS 应用。

  如上图所示,展示ros2-web-bridge 是如何将ROS 2.0引入到浏览器中。其与ROS 1.0 bridge (rosbridge_suite)现有的JSON消息协议 兼容,从而现有的 Web Tools 可以直接使用,例如 :2D/3D 可视化。保持开发的快速简单,用户友好的调试。如此一来,RWT ROS 1.0组件便可与 ROS 2.0透明兼容。

  除了Node.js,C++ 和 Python也是ROS开发中常用的两种语言,我们不妨将三者进行性能对比:发布一条ROS消息,测量所用的时间和内存。当运行次数增加时,趋势趋于稳定,其它类型的测试中也能观察到同样的趋势,两种趋势都与语言常识相符。可以看出,Node.js 的速度2倍于Python,但是在运行时会消耗AG亚游网投内存。

  在Turtlebot* + ROS 2.0应用案例中,采用了Intel® RealSense™ 相机和Intel Atom®的 ,用一个web应用作为远程控制,可以看出roslibjs + ros2-web-bridge易于创建强大的UI,可运行于任何浏览器中,其源代码在github上,ROS 2.0 的消息类型是geometry_msgs/msg/Twist。

  在机器人领域,英特尔还做出了很多其它贡献,包括推出面向ROS 2.0的AI/ML/CV软件;通过Movidiu NCS提供专用 AI 硬件;用RealSense深度相机,以3D的方式感知世界;采用改进的ROS MoveIt*实现更佳的操纵;以及对ROS 2.0 导航的重新设计。我们相信随着硬件和软件的不断发展,机器人会变得越来越智能。

QQ群:WEB开发者官方群(515171538),验证消息:10000
微信群:加小编微信 849023636 邀请您加入,验证消息:10000
提示:AG亚游网投精彩内容关注微信公众号:全栈开发者中心(fsder-com)
网友评论(共0条评论) 正在载入评论......
理智评论文明上网,拒绝恶意谩骂 发表评论 / 共0条评论
登录会员中心